Väitös automaatiotekniikan alalta, TkL Tomi Ylikorpi
Väitöksen nimi on “Mobility and motion modelling of pendulum-driven ball-robots”
Map © OpenStreetMap. Some rights reserved.
Pallonmuotoinen itseliikkuva robotti monine sovelluksineen tarjoaa mielenkiintoisen ja haastavan tutkimuskohteen, mihin sisältyy muun muassa vierivän kappaleen kinematiikkaa ja dynamiikkaa, systeemin mallintamista, säätöteoriaa, sekä ihmisen ja robotin välistä vuorovaikutusta. Tutkimuksen innoittajana toimii visio kotioloissa toimivasta pallonmuotoisesta seura- ja valvontarobotista, jonka suunnittelussa ja ohjaamisessa tarvittavia malleja ja menetelmiä työssä tutkitaan. Kotioloissakin liikkuvan pallorobotin on kyettävä ylittämään tavallisimpia vastaantulevia esteitä, kuten ovien kynnyksiä. Työ esittelee uusia kontaktimalleja kuvaamaan kosketusta niin jäykkäkuorisen kuin pehmeäkuorisenkin pallorobotin ja askeleenmuotoisen esteen välillä. Kontaktimalleja sekä simulaatiota hyödyntäen arvioidaan pallon kykyä ylittää esteitä ja simulaatiotulokset vahvistetaan kokeellisesti. Toimiviksi todettujen mallien avulla voidaan ennustaa pallorobotin liikkumiskykyä ja käyttää tätä tietoa pallon suunnitteluun, ohjaamiseen ja radanmäärittelyyn.
Vastaväittänä toimii: Dr. Frederik Bruhn, Mälardalens Högskola, Ruotsi
Ohjaaja: Professor Ville Kyrki, Aalto-yliopiston sähkötekniikan korkeakoulu, sähkötekniikan ja automaation laitos.
Väitöstiedote (pdf.)
Yhteystiedot: Tomi Ylikorpi, p. 040 5919 858, tomi.ylikorpi@aalto.fi